清朝政府对待列强的态度有一个转变的过程。
一开始以“天朝上国”为尊，觉得自已什么事情都能办理，视外人为夷，认为他们是野蛮一族，无须重视。对于列强设立驻京使馆，也是进退两难。
一是无办外交之经验，二是洋人傲慢难以管理，因此，对此事不太热情。
待列强用武力和蛮力撕开中国的国门之后，清政府由自大转变为自卑，一切唯洋人意志行事，列强在京的使领馆成了一个个左右清王朝的地方。
当然了，谁会喜欢自己的地盘上来外人，并且这些人都不是好人。他们都是来中国吃人的。
清朝未年有两大敌人。第一，是反清的大汉民族，随时都有兵变起义，推翻清政府的可能。第二，是想掠夺中国财富的各国列强，随时都有入侵中国的可能。公使是干什么的，它代表本国驻他国，收集政治、经济丶军事情报的特务机构。清朝面对两大敌人，能不怕吗？
清政府的毛病：妄自尊大又是小家子气，怕西方国家的自由民主平等博爱思想渐进中国，只能拒之京城，奈何势力不够，京城以外他就是鞭长莫及啦！事实证明，革命之风推翻他政权的起事还真的是没有在京城发生。
历史发展挡不住滴！
首先要清除为什么列强公使要驻京。
当时的清朝软弱无力，招架不住列强。本来底子就不行，还让列强公使进到自己的核心政治区域，这无异于将自己所有信息都暴露给列强，万一有个风吹草动，立马就被公使密报回去，无异于找死。
在之前的历史，是没有出现过这种现象的，所以当时满清政府是非常抵触列强的公使驻京。
清朝末年有两大敌人，第一，是反清的大汉民族，随时都有兵变起义，推翻清政府的可能。第二，是想掠夺中国财富的各国列强。公使是干什么的。它代表本国驻他国，收集政治，经济，军事情报的特务机构，清朝面对两大敌人，能不怕吗？
1854年，英法美三国向清廷提出“修约”，其中都要求公使驻京。咸丰帝对这一条款深感恐惧，极力反对，认为这样会严重损害自己的尊严和威望，会给“天朝上国”带来“肘腋之变”，表示“绝不让步”。
1858年，清黑龙江将军奕山擅自与俄东西伯利亚总督穆拉维约夫签订《瑷珲条约》，割让黑龙江以北60万平方公里土地，并将乌苏里江以东40万平方公里土地划为中俄共管。咸丰帝不仅不追究，反而向与英法谈判的桂良下旨，要求俄国外交官普提雅廷从中斡旋，“可借此一事，告知俄酋，惟中国与尔国，二百年相好，故能如此优厚”，“今俄国已准五口通商，又在黑龙江定约。诸事皆定，理应为中国出力，向英、佛（法）二国讲理，杜其不情之请，速了此事，方能对得住中国。”这无异于与虎谋皮，俄国本来就想借片面最惠国待遇“一体均沾”，自然是期望从英法侵略中获得好处，斡旋自然以失败告终。谈判中，桂良向咸丰表示，即便对“公使驻京”不可容忍，至此军事危局，也不得不虚晃一枪，作为缓兵之计：“倘能善为羁縻，即有数十夷人在京，尚易防范，且目前不往，暂将兵船退却，使我稍舒一步，再图设法布置，亦尚有措手之时。”
虽是“缓兵之计”，却也引来清廷内部的一片哀号之声，吏部尚书周祖培、刑部尚书赵光、工部尚书许乃普等十余人甚至联名上奏，提出“公使驻京”之“八害”，还特别指出：“该夷一入京师，则一切政令必多牵制，即欲为生聚教训之谋，不可得也。请皇上宸衷独断，决不准行，天下幸甚!”咸丰皇帝则强调外国公使驻京是只准暂住，而且“一切跪拜礼节，悉遵中国制度，不得携带眷属”；如果英、法两国以条约为依据一定坚持其公使常驻北京，则他们“必须更易中国衣冠”；同时又要中方谈判代表改订部分条款。
《天津条约》以法律的形式把公使驻京确定下来。但条约签订后，英法兵船刚撤离天津，咸丰帝就想修改条约。1859年2月25日的上谕中说道：“……驻京一节，为患最巨，断难准行。”他一面派桂良前往上海废约，不惜以“全免关税、开放鸦片烟禁”等“大皇帝新恩惠”来换取取消该条款，一面又在天津海口一带积极设防表示废约决心。当时清朝的海关年收入为银数百万两，这在财政困难的咸丰朝已是不小的收入。至清朝后期，海关年收入为银两三千万两，占清朝财政收入的1/4。若此策执行，清朝的财政至同治朝即已崩溃，其命脉也不可能维系至20世纪初。
1858年6月26日 , 桂良、花沙纳与英国代表额尔金正式签订了中英《天津条约》，条约中首次提出“公使驻京”的要求。此图为1858年10月2日《伦敦新闻画报》（第32卷）插图，描绘的是中英《天津条约》签订的场面
同样，英法也认为所得到的利益太少，拒绝按清政府规定的线路及要求换约，而坚持带兵进京换约，于是第二次鸦片战争战火重燃。然而，面对进不可战、退不可守的严峻局面，清廷再次妥协，接受了英法提出的换约条件。但就在停战协定即将签订之际，1860年9月18日，时任英国使团中文秘书巴夏礼突然提出，在正式条约签订、双方换约的时候，必须向咸丰皇帝当面递交国书。
这一要求恰恰戳中了清廷的痛处，这是咸丰最不能容忍之事。他坚决认为这是“国体所存，万难允准。该王、大臣可与约定，如欲亲递国书，必须按照中国礼节，拜跪如仪，方可允行。……设该夷固执前说，不知悔悟，惟有与之决战”。于是，清军方面不仅终止谈判，还让僧格林沁一举拿下前来谈判的巴夏礼及英法人员39人。
巴夏礼（Sir Harry Smith Parkes，1828—1885年），19世纪英国外交官
10月8日，英法决意进军北京，清廷危急之下不得不释放巴夏礼等8人，其后被扣押的英法人员也陆续被放回。但据英法方面记载，39名被扣人员这时候活着的只有19名，其余诸人都在圆明园内受折磨或生病死去。接下来，英法以此为借口纵火焚烧了圆明园，犯下毁灭人类文明的滔天罪行。清政府也不得不接受侵略者的全部要求，其后签订的中英《北京条约》第2条规定“大英钦差大员应否在京长住，抑或随时往来……总侯本国谕旨遵行”。至此，清政府在万般无奈下，才同意西方所要求的“公使驻京”。
首个外交使团
尽管两次鸦片战争清廷都惨败，清朝统治者的唯我独尊、昧于外交的毛病依然未变，在对外交往中仍死抱着“理藩外交”的思想和模式。第二次鸦片战争结束后，西方列强的驻华公使相继抵达北京，建立使馆。可清政府在对外派驻使节问题上犹豫不决。究其原因，首要的顾虑还是礼节问题。因为此类使节若向洋人首领行跪拜礼，这有碍于大清帝国的尊严；如果按西方礼节行礼，那将来外国驻华使节在面见中国皇帝时便有借口不行跪拜礼，这会使得维护清帝国至尊之体的最后一道屏障不攻自破。咸丰皇帝便因“恐外使入觐”而“延迟回京”，最后病死于热河行宫。辛酉政变，年幼的同治即位，慈禧垂帘听政，清廷便以“皇帝年幼，未亲裁大政，母后摄政，不便示人”为词拒绝公使入觐。
根据1858年的中英《天津条约》，10年后双方可以对海关税则和通商条例协商修订。有了上一次修约的教训，清政府担心届时可能引起新的冲突，需要提前作准备。当时，清政府已深深感觉到：“近来中国之虚实，外国无不熟悉，外国之情伪，中国一概茫然，其中隔阂之由，总因彼有使来，我无使往。”但使臣的遴选和中外礼仪纠葛成为两大难题。无论未出过国、不通外语的总理衙门官员，或是毫无外交经验的同文馆师生，都不堪当此重任。“若不得其人，贸然前往，或致狎而见辱，转致贻羞域外，误我事机。”正在大清帝国上下为此愁眉不展之时，一个在他们看来的合适人选出现了。
1867年11月的一天晚上，总理衙门正在举行一场宴会。宴会原本是为美国驻华公使蒲安臣饯行，恭亲王奕、军机大臣兼总理衙门大臣文祥作陪。美国传教士丁韪良在其著作《花甲记忆》中，对这次晚宴记录道：
在双方真诚地大谈一番遗憾之后，蒲安臣说愿为清廷做些纠正误会的事。“那方面有许多事情要做”，恭亲王问道，“你是否取道欧洲？”蒲安臣说是，亲王遂请他斡旋于巴黎和伦敦的朝廷，尤其是后者。这时总是作为主要发言人的文祥，却扩大了所作代表的性质，加了一句，“简言之，你将是我们的公使。”亲王插言道：“假如一位公使可以服务于两个国家的话，那么，我们很高兴你作为我们的使节。”
就这样，前美国公使蒲安臣摇身一变，成了中国的驻外公使，他的官方称呼是中国外交使团的“办理中外交涉事务大臣”。同时，清政府还任命记名海关道志刚和礼部郎中孙家谷，“赏加二品顶戴”，也以同样的名义，会同蒲安臣办理中外交涉事务。为了不得罪英国和法国，寻求列强之间的平衡，又特地聘请英国驻华使馆翻译柏卓安和法籍海关职员德善分别担任“左协理”和“右协理”。此外，使团还包括中国随员、译员（大部分是同文馆学生）等共30多人。
1868年，蒲安臣（中立者）率领的首个外交使团在华盛顿的合影，蒲安臣右坐者为志刚，左为孙家谷
弱国也有外交
继英国之后，清政府又相继向日本、美国、秘鲁、西班牙、法国、俄国等派遣公使。从光绪元年（1875年）郭嵩焘衔命出使，至宣统三年（1911年）清室覆亡，清廷派驻国外的使节人数，据钱实甫先生编纂的《清代职官年表》及故宫博物院与福建师范大学历史系合编的《清季中外使领年表》的统计，计有67人。
1879年1月，继郭嵩焘之后，曾纪泽抵达伦敦成为第二任中国驻英公使。曾纪泽是曾国藩的长子。1872年曾国藩去世，33岁的曾纪泽在家为父守墓，靠着一部英文字典和一本英汉对照的《圣经》，开始自学英文，后来达到了能用英语交谈，用英文写诗的程度。他在任上积极展开对英国的外交，还借助英国禁烟运动的声势，与禁烟协会保持密切联系，终于迫使英国政府同意鸦片税由原来每箱30两增加到税厘并收110两，虽然没有实现禁烟的最终目标，但是至少短期内为国家增加了税银620多万两。他还积极主张派人出国留学，为开通社会风气做了许多工作。
因为清政府还自认自己是天朝上国，只知有我不知有人。他们对国际惯例不懂，认为外国公使进驻北京是对天朝的不敬
满清不喜欢外国公使驻京的主要目的是为了维护天朝上国的神秘感。让外国人不了解天朝上国的虚实，这样有利于维护天朝上国在国际上的唯我独尊的地位。虽然这招并不灵，一交手就知道高低，但是统治者还不愿意改变，不愿意面对。其次是天朝上国不希望同其他“臣属国家”平起平坐，平等交流 。第三民可使由之不可使知之。同外界交流，外界信息流入，通过比较会影响臣民对皇权的忠诚度。为了维护皇权千秋万代，保持皇权在臣民们心目中的唯我独尊的地位，必须修起阻挡信息输入的万里长城。
清朝时候的中国有自己的文化，西方势力的入侵首先是西方文化的入侵，尽管清王朝抵触列强，但是最终还是出现了八国联军进攻中国的局面，使中国出现了国破家亡的悲惨命运。
对陌生的东西，自己管不住的东西天然的抵触，是关起门做老大的思想。
世界发展日新月异，国内却几百年毫无变化。闭关锁国几百年，竟然相信照相机摄人魂魄、铁路破坏龙脉、神功附体刀枪不入的鬼话，崇拜关二爷、柳树精各路神仙，政府自大愚蠢，人民愚昧麻木，经济长期停滞，军事一触即溃，政治腐朽专制，文化保守排外。
只有开放才能打开眼界，引发思考，从而知道好坏优劣，推动改革创新。然而开放交流也会增加治理的难度，增加危机感，这是统治者最不欢迎的，统治者最喜欢的事不会思考的动物，宁愿关起门来让大家都称为愚民。